Heidenhain 控制器支援¶

Heidenhain 程式只由一組控制器預設組 (preset) 執行，這組預設組兩種方言都讀——TNC klartext（TNC 640 / TNC 530 對話式）與 Heidenhain DIN/ISO。沒有另外的選項要選：把專案的控制器選為 Heidenhain，程式是用哪種方言寫的，就以哪種方言讀取。

涵蓋範圍以與通用 NC 碼支援相同的三種狀態表述——照辦、認得但不作用、拒絕。認得但不作用是刻意設計的狀態：該語法結構會被消化掉，並以它自己的訊息 id 回報，因此絕不會被悄悄誤讀成別的東西。PLANE AXIAL B+45 永遠不會被誤認為旋轉軸指令。

程式格式¶

分隔符號可有可無¶

klartext 通常在字母指令之間以空白分隔，控制器顯示的也是這種寫法。有些後處理器輸出的是同一支程式、卻完全不帶分隔符號。兩種形式都能解析，進給字與數值分開寫的形式也能。

等價，且全部可解析：

L X-26.3 Y+43.1 Z+100.3 A-90.0 C+13.123 FQ3 與 LX-26.3Y+43.1Z+100.3A-90.0C+13.123FQ3

L X+0 Y+0 R0 FMAX 與 LX+0Y+0R0FMAX

FMAX M03 M08 與 FMAXM03M08

F20000 與 F 20000

多行區塊¶

以波浪號 (~) 續行、跨多行書寫的一個敘述——CYCL DEF 本體或一長串 PLANE 敘述的常見樣子——會在解析前先接回成一個區塊 (block)，因此會被當成它原本就是的那一個敘述來讀。

結構區塊（`*`）¶

第一個字是 * 的區塊是結構區塊——後處理器為控制器的結構視窗寫出的項目，例如 * - OPERATION: ROUGH - TOOL: T0。整行都是註解，並以註解記錄；裡面沒有任何東西會被讀成字，所以例子裡的 T0 是文字，不是刀具呼叫。出現在區塊其他位置的 *，例如 Q1 = Q2 * 3，是算術。

運動¶

語法結構	支援情形
`L`	直線運動，帶其軸字，絕對或 `I` 前綴的增量皆可。見增量軸字。
`LN`	曲面法向量區塊——一段直線，帶終點加上最多兩個單位化向量，元素順序固定為 `X,Y,Z` → `NX,NY,NZ` → `TX,TY,TZ`。終點字可帶 `I` 前綴；向量字沒有增量形式。見向量區塊。
`FMAX`	快速移動。
`CC` / `C`	圓弧運動——`CC` 設定極點，`C` 給出終點。`DR-` 為順時針、`DR+` 為逆時針，圓心一律來自模態的 `CC` 而非 `C` 區塊本身，而終點回到起點的圓弧就是整圓。兩種開頭都接受 `I` 前綴的字——`CC` 上的增量極點、`C` 上的增量終點。見圓弧中心。
`RL` / `RR` / `R0`	半徑補正左／右／取消。
`M91`	該區塊單次有效的機械座標移動。
`M126` / `M127`	旋轉軸最短路徑移動開／關。兩者都沒下時，預設就是最短路徑。`I` 前綴的旋轉軸字無論如何都豁免——見增量軸字。
`M140 MB+n` / `M140 MB MAX`	沿刀軸退刀——退 `n` mm，或退到 Z 正向行程極限。沒有設定行程極限時，`MB MAX` 回報 `M140--NoStrokeLimit` 並被略過。該敘述自己的 `F` 驅動這次退刀，但不會進入模態進給率。
`STOP`	程式停止，與 `M00` / `M01` 並列。
`CYCL DEF 32 TOLERANCE`	路徑平滑公差。
`BLK FORM`	記錄為毛胚宣告。它不會取代專案裡設定的工件。

增量軸字（`I` 前綴）¶

軸字可以帶 I 前綴——IX+20、IY-15、旋轉軸 IC+90——此時它是相對值而非座標。有五種敘述開頭會讀這個前綴：L、C、CC、LN 與 CYCL CALL POS。在前四種上它是距上一個程式位置的距離；CYCL CALL POS 寫法相同，但量的是距前一個 CYCL CALL POS 座標的距離，說明見循環與呼叫。L、C 與 LN 接受完整的軸集合，含旋轉軸字母；CC 與 CYCL CALL POS 只接受 X / Y / Z，因為兩者都不定位旋轉軸。

這個前綴是逐字的，不是一種模式——klartext 沒有對應模態 G90 / G91 的東西，一個區塊裡只有標了 I 的字才會被讀成距離。因此絕對字與增量字可以在同一個區塊裡自由混用。

可解析：

L IX+20 IY-15——兩軸都是相對值

L X+60 IY-10——X 到 60，Y 走 −10

LIX+20IY-15——黏在一起，和不帶分隔符號的絕對形式一樣能解析

L IX5——正負號可省略

L IZ+Q2 與 L IY-Q2——前綴後面的數值文法是共用的那一套，所以 Q 參數或括號運算式都能像其他數值一樣進到這裡

旋轉軸的 I 字是鏈式尺寸 (chain dimension)——帶正負號的行程——它保留累加出來的值，而不會被折進 ±180° 的最短路徑範圍：從 75° 走 IC+270 停在 345°，不是 −15°。這項豁免是逐字、逐區塊的。它不會把該區塊其餘部分的最短路徑關掉：同一個區塊上的絕對旋轉軸字仍走短的那一邊，M127 也仍是那個模態開關。

這個控制器上還有一種 I 寫法，根本不是這個機制：CYCL DEF 7 原點平移的字平移的是作用中的原點，而不是定位某一軸，說明見原點。

圓弧中心（`CC`）¶

C 區塊從不自己給圓心。每個平面內分量都從模態的 CC 段解出：先看 CC 區塊自己的軸字，再看前一個 CC 的同一軸，最後才是圓弧自己的起點。不帶任何座標的 CC 是一次就供應全部三個座標的唯一寫法——它取上一個程式位置（在 CC 區塊處讀取，而不是在圓弧處），並取代模態圓心而非繼承它。手冊自己的那種寫法就是靠這點成立的：CC 在圓心上、移到圓弧起點、再下 C 區塊。

增量圓心不是那種寫法。CC IX+0 IY+11 給出了一個圓心——距上一個程式刀具位置的距離，絕不是距前一個圓心——而到圓弧取用它時它已經是絕對值了。座標讀不出來的 CC 也不是那種寫法：它留下殘餘文字並回報 UnparsedText--Remaining，且因為它沒給出圓心，每一軸都落入模態鏈——有前一個 CC 時取其同一軸，否則才如下取圓弧自己的起點。無論哪種情況，讀不出來的那個 CC 區塊所在的位置都不會被讀成圓心。

落在圓弧自己起點上的圓心讓該區塊沒有半徑、因此沒有圓弧幾何：它回報 Arc-CircleCenter--OnStartPoint 並降級成一段到終點的直線移動。只要有一個平面內座標就能避開這種情形——模態鏈仍把另一個座標留給起點的圓弧保有真實幾何，會正常播放，只有優化器的切分 (splition) 會拒絕它，說明見優化輸出。

向量區塊（`LN`）¶

CAM 產出的五軸程式以向量而非旋轉軸字表示姿態。LN 區塊帶著終點，加上曲面法向量 NX/NY/NZ——3D 刀具補正的方向——以及可選的刀具向量 TX/TY/TZ。HiNC 把主導的那個向量解算成機台的旋轉軸，再把結果餵進旋轉軸字程式所用的同一套 RTCP 機制，因此不存在第二條需要另外推敲的運動路徑。

由哪個向量主導，遵循控制器自己的規則：

情況	刀軸
有 `T`，且 `M128` 或 `FUNCTION TCPM` 作用中	`T` 向量——刀具維持所設定的方位。
沒有 `T`，RTCP 作用中	曲面法向量 `N`——刀具保持垂直於輪廓。
RTCP 未作用	`T` 向量被忽略，正如控制器忽略它一樣。回報為 `Orientation-Vector--IgnoredNoTcpm`，姿態維持不動。

同一個區塊把 RTCP 開起來就算 RTCP 作用中，所以一個既啟動 RTCP 又帶向量的區塊不會被略過。

在信任結果之前，有兩個限制值得知道：

向量是在未傾斜的程式座標框架下讀取的。作用中的 PLANE 傾斜底下的 LN 區塊會回報 Orientation-Vector--TiltedFrameAssumed，而不是被重新映射。
沿曲面法向量的補正（DR2 / 3D-ToolComp）認得但不作用——SurfaceNormal--CompNotSimulated，每次運行回報一次。

非單位長度的向量會被單位化並回報（Orientation-Vector--NotNormalized）；零向量回報為 Orientation-Vector--ZeroVector。

刀具¶

TOOL CALL 自己就完成換刀——klartext 沒有另外的 M06 觸發。接受刀具編號或帶引號的刀具名稱。

可解析：

TOOL CALL 1 Z S5000

TOOL CALL "1" Z S5000

TOOL CALL "B40R" Z S3000 DL+0.5

主軸轉速 S 以模態記錄。
DL 是長度差量——有效刀具高度是刀具表高度加上 DL。
DR 會被讀取並記錄，但不套用：半徑補正照用刀具表的半徑，且該區塊回報 ToolChange--DeltaUnsupported。
不是字面值的 DL/DR——例如尚未求值的變數——會被忽略並回報 ToolChange--DeltaNotLiteral。
Z 以外的刀軸回報 ToolChange--AxisUnsupported。
抓不到刀具編號的 TOOL CALL——例如尚未求值的變數——回報 ToolChange--MissingToolId。
TOOL CALL 0 是零刀，和控制器上一樣：不管刀具表放什麼，它的長度補正都是 0；刀具庫沒有 0 號刀時，主軸上原本的刀留著不動。在 M128 之下，這樣的程式是把主軸的量測基準點沿著刀路走，而不是刀尖——後處理輸出若還帶著 CAM 系統沒設定的 0 號刀，得先呼叫真正的刀，才切得到程式寫的位置。

TOOL DEF 也會讀。刀具表作用中時它是預選刀——TOOL DEF 5 讓刀庫先備好 5 號刀等下一個 TOOL CALL，什麼都不換——舊式在程式內定義刀具的寫法 TOOL DEF 5 L+10 R+5 則同時寫出刀長與半徑。這個區塊會被記錄（ToolPreselect），不換刀；L 與 R 只記錄、不套用，因為刀具庫就是刀具表。有些後處理器在每個 TOOL CALL 後面寫一行空的 TOOL DEF，它什麼都沒指名，直接消化、不留紀錄。

主軸是由 M3 / M4 啟動的，不是由刀具呼叫的 S，兩者可以分在不同區塊：TOOL CALL 22 Z S5305 之後單獨一行 M3 是控制器自己的寫法，不回報任何東西。兩者之間的區塊帶著轉速、沒有方向，所以那些區塊不算切削物理。只有在主軸有轉速卻從未下達方向的情況下做出的進給移動，才會從那個移動起假設為順時針，並在那裡回報 SpindleDirection--AssumedCw——見通用 NC 碼支援的說明。

原點¶

CYCL DEF 247 設定原點預設點 (preset)，CYCL DEF 7 則是疊在其上的加法式平移，這正是 TNC 的語意。兩者在座標鏈中作為各自獨立的項目組合起來，而不是彼此取代。

可解析：

CYCL DEF 247 Q339=+1

CYCL DEF 7.0 DATUM SHIFT
CYCL DEF 7.1 X10.123
CYCL DEF 7.2 Y22.223
CYCL DEF 7.3 Z32.97

7.0 那一行的循環名稱可有可無：有些後處理器在軸字行前面只寫一行空的 CYCL DEF 7.0，平移一樣照讀，X 也在。

CYCL DEF 7 的軸字本身也可以帶 I 前綴——CYCL DEF 7.2 IY+5 在上一次有效的平移之上，再把原點沿 Y 多平移 5。與 L / C / CC / LN 的字不同，這個完全不是距刀具位置的距離：它留在循環自己的紀錄裡，永遠不會變成逐字的增量定位，因此也永遠碰不到優化器的增量防護。只有 X / Y / Z 會被套用；那裡的非零旋轉軸字，IC+90 與 C+90 一樣，會被消化掉並回報為 Datum-Shift--Rotary。

Q 參數與 FN¶

凡是需要數值的地方都讀 Q、QR、QL 與 QS 參數，所以 FQ1 進得了進給率、L X+Q2 進得了程式位置、TOOL CALL SQ3 進得了主軸轉速。Q0–Q99 自由參數與 QR0–QR499 永久參數以專案資料保存，隨專案一起儲存。

語法結構	支援情形
`FN 0`–`FN 5`	指定值與算術運算，包括 FN 4 的 `DIV` 關鍵字與 FN 5 的前置 `SQRT`。
`FN 9`–`FN 12`	條件跳躍——會執行，並對每個標籤設有迭代上限，讓損壞或惡意的程式無法無限打轉。
其他 `FN` 操作碼（`FN 14`、`FN 16`、`FN 18 SYSREAD`、…）	認得但不作用。該敘述會被認領並回報，因此其目標參數保持空白，而不是被填入捏造的值。

可解析：

Q1 = 5000

FN0: Q1 = 5000

FN1: Q1 = -Q2 + -5

FN2: Q1 = +10 - +5

FN3: Q2 = +3 * +3

傾斜平面與 RTCP¶

語法結構	支援情形
`PLANE SPATIAL`	完整組合，包括 `SEQ+` / `SEQ-`、`COORD ROT` / `TABLE ROT`，以及 `STAY` / `MOVE` / `TURN` 三種定位行為。
`PLANE RESET`	取消傾斜。
`PLANE VECTOR`	結構上有擷取，但不仿真。
`PLANE EULER` / `POINTS` / `RELATIV` / `AXIAL` / `PROJECTED`	認得但不作用——會被消化掉並回報為 `HeidenhainPlane--Unsupported`，並保留先前的傾斜。
`FUNCTION TCPM`	照辦，讀作預設的 `REFPNT TIP-TIP`。以中心為參考的參考點（`REFPNT CNT-CNT` / `TIP-CENTER`）是認得但不作用：座標仍當成刀尖對刀尖來讀，所以以 CNT 為參考的 CAM 輸出在仿真時會沿刀軸偏掉一個球半徑。回報為 `Orientation-RefPoint--CntNotSimulated`。
`M128` / `M129`	刀具中心點控制開／關——真正的 RTCP，即 ISO `G43.4` 與 Siemens `TRAORI` 在 Heidenhain 上的對應物。

可解析：

PLANE SPATIAL SPA-60.3 SPB+0 SPC-19.88 STAY SEQ- TABLE ROT

PLANE RESET STAY

循環與呼叫¶

CYCL DEF 2xx 本體會連同其 Q 參數一起讀入區塊。循環 200、232、251、252 與 253 對應到共用的鑽孔機制並予以仿真；對應依循環自己的 Q 值而定，所以 Q202 啄鑽增量導向啄鑽，Q211 孔底停留導向孔底停留的鑽孔。
不屬於上述的 CYCL DEF 本體認得但不作用——回報為 HeidenhainCycl--Unsupported。
CYCL CALL 與 CYCL CALL POS 觸發循環一次；M99 觸發一次，M89 則啟動模態觸發。
CYCL CALL POS 的位置字可帶 I 前綴，其參考基準是控制器自己的那一個：由前一個 CYCL CALL POS 最後程式指定的座標，而不是目前的刀具位置。該軸先前沒有任何呼叫時，增量沒有參考基準，控制器會拒絕該區塊（其錯誤碼 1A0-0108）；仿真則回報 HeidenhainCyclCall--IncrementalNoReference，並改以上一個程式位置為基準解算。若刀具在兩次呼叫之間移動過，兩個候選基準就不一樣——採用控制器所述的那一個，並把差異回報為 HeidenhainCyclCall--IncrementalAfterMove。
CALL LBL n 把標籤本體一路到 LBL 0 為止內嵌展開；CALL LBL n REP m 把該段重複 m 次。
CALL PGM 依檔名解析被呼叫的程式。
鏡射 (Mirror image) 兩種寫法都支援——klartext 的 CYCL DEF 8 形式與 DIN/ISO 的 G28 形式。

DIN/ISO 方言¶

同一組預設組，沒有任何東西要切換。

% 紙帶標頭與 N 區塊編號。
T 加 M06 換刀。
圓弧中心 I / J / K 是絕對的極點座標，不是距起點的增量偏移。這是 Heidenhain 的讀法，且極點會以模態方式延續。
ISO 標籤家族——G98 L<n> 定義，以及位於區塊開頭的 L<n>,<m> 呼叫，其逗號數對應到重複次數。
G247 Q339 標記與 CYCL DEF 247 相同的原點預設點。
帶軸字的 G54 讀作原點平移宣告。
G70 / G71 單位。

Warning

Heidenhain 上的 G28 是鏡射 (MIRROR IMAGE)，不是原點復歸。 Heidenhain 預設組刻意不含 Fanuc 對 G28 的讀法。Heidenhain DIN/ISO 檔案請選 Heidenhain 控制器——若當成 Fanuc 來讀，每一句鏡射敘述都會變成回原點的移動。

優化輸出¶

優化後的程式是逐區塊修補回原始文字，而不是重新輸出，因此它會以原本書寫的方言回來；有兩條規則確保結果仍是 TNC 接受的程式。

優化器寫進一個原本不帶進給的區塊的進給字，會落在座標字之後、也在 DR+ / DR- 與 RL / RR / R0 之後，因此控制器期望的元素順序——座標、旋轉方向、半徑補正、F、M——在修補後的區塊上仍然成立：L X+10 Y+20 RL 回來會是 L X+10 Y+20 RL F500。已經帶 F 的區塊，那個字留在原位，只改它的數字——除非進給是 FMAX、FAUTO 或 Q 參數，修補模式拒絕改寫這些：區塊會原封不動留下，並回報 Writeback-Patch--KeywordValue 或 Writeback-Patch--VariableValue。

優化器嵌入的來源註解以 klartext 的註解文法寫出——; 註解，絕不是括號註解，因為 TNC 會把括號當成程式碼讀：

120 L X+35 Y-11.7 R0 F500 ;src(LineNo: 140, StepIndex: 256)

重新插補本身不會因為是 klartext 就被拒絕。當模態的 CC 鏈供應了兩個平面內圓心座標、且 C 區塊自己的字都是絕對值時，C … DR± 圓弧會像其他圓弧一樣被切開：不重建任何圓心字，每個片段帶著該區塊自己的字、配上各自的終點與進給，圍繞它們共用、原樣不動的那一行 CC。增量的 CC 不會讓它所餵的圓弧失去資格——逐字標記只落在 CC 區塊本身、從不往後延續，圓心到達圓弧時已經解算完成。

有兩種形狀會改以整行為單位優化。各自回報自己的 id，每次運行一次。

模態鏈留下一個平面內座標未給定的圓弧——從沒有任何 CC 給過它，所以由圓弧自己的起點供應，而每個片段都會從自己的起點重新推導那個圓心：NcOpt--SplitionStartPointCenterUnsupported。
本身帶增量字的那一段——klartext 的 I 前綴字，例如合法且完整仿真的 C IX+20 IY+0 DR-，或 DIN/ISO 方言裡的 G91 區塊。片段改寫輸出的是絕對座標，所以每個片段都會從自己的起點再套用一次那段距離：NcOpt--SplitionIncrementalUnsupported。這項檢查只看該段自己的區塊——模態 CC 鏈的狀態既不會觸發它，也不會讓某一段豁免。

拒絕¶

FK 自由輪廓程式、SL 循環、PATTERN DEF 與 TCH PROBE。這些字會留下來沒被消化掉，帶有它們的區塊會回報 Parsing--Unconsumed 並點名那些字。

不在上述 Heidenhain 詞彙之內的機台專屬 M 碼是在機台上宣告，而非內建——見通用 NC 碼支援的 M 碼說明。

延伸閱讀¶

通用 NC 碼支援——Fanuc、Syntec、Mazak 與 Siemens SINUMERIK。
NC 解析引擎（英文，未鏡像）——這些語法結構背後的管線、彙整成一張表的逐廠牌支援對照表，以及如何在不改動 HiNC 的前提下加入機台自有的指令詞彙。