火星車輪：人字形輪刺之間 0.75 mm 的輪皮，以四軸銑出¶
好奇號 (Curiosity) 的每個車輪都是從一整塊鋁材加工出來的：含輪面外徑 500 mm、寬 400 mm，而人字形輪面花紋——輪刺 (grouser)——之間的輪皮 (skin) 只有 0.75 mm，JPL 稱之為「the absolute minimum thickness that was machinable」（能加工出的絕對最小厚度）。這個車輪找不到授權上無虞的 CAD 模型，所以一個 AI 代理 (agent) 依公開發表的數字重建了它，為橫跨全寬的一個輪面節距寫出一支四軸（A 軸）程式，並透過 Web API 在 HiNC 中播放。要回答的，是工廠在下刀之前會問的問題：最後那 0.75 mm 的輪皮保不保得住？刀把會不會碰到車輪的邊緣與裝夾？主軸與刀具是否都在各自的極限之內？HiNC 對第三個問題的回答是「否」，並指出了問題在哪裡；修訂後的程式則通過了。
本頁的一切都是仿真：沒有任何車輪在真實機台上切削過。本頁的車輪是代理自己的模型，不是 NASA 或 JPL 的設計檔；真實車輪的照片在 NASA 的頁面上。下面每個難題都寫明它的風險、怎麼浮現、如何解決，以及證明解法成立的證據。建好的專案是代理的工作素材，不對外發佈。
代理的車輪模型在 HiNC 的畫布上：從熱縮刀把伸出 20 mm 的 Ø10 端銑刀，停在本案所切那條槽的槽底（上方顏色較淺的那個節距）；其餘 26 條槽畫成夾具的一部分。畫面擷取自 HiNC 3.2.42，是從記錄重播加工完成的節距之後所拍。
案例¶
三個公開來源給出了車輪的數字；沒有一個給出可據以加工的模型或圖面：
- Rankin 等人，JPL，IEEE Aerospace Conference 2022，Table 1：含輪刺的直徑 50.0 cm、寬 40.0 cm、輪皮 0.75 mm、「19 chevroned grousers plus 8 straight grousers」（19 道人字形輪刺加 8 道直輪刺）；內文另外寫到「a vertical rim on each edge of the wheel and a stiffening ring around the interior of the wheel, located two-thirds of the wheel width from the inside edge」（車輪兩側邊緣各有一道垂直的輪緣，車輪內部有一圈加強環，位在距內側邊緣三分之二輪寬處），以及每道輪刺「contains four chevron features」（含四個人字形特徵）。
- The Planetary Society（2014）：輪刺「protude 7.5 millimeters from the wheel skin」（從輪皮凸出 7.5 mm）、「spaced 15 degrees apart」（彼此相隔 15°）；「Each wheel tire was machined from a single block of aluminum」（每個輪胎都是從單一塊鋁材加工出來的）；「a slight crown to the wheel」（車輪略微中凸）。
- NASA Science 的車輪比較：20 英吋（50.8 cm），以及一張插圖，代理只把它當作形狀的內部參考。
沒有交代的：以數字表示的人字形形狀、輪刺厚度、輪緣與加強環的尺寸、里程計區段的配置、合金（只寫「flight-grade aluminum」，飛行級鋁材）、車削與銑削的先後順序、機台、夾具、刀具與程式。
代理建了什麼¶
一切都經由 HiNC 的 Web API 完成，依循的是專案建構、透過 HTTP 驅動網頁服務（英文，未鏡像）與透過 HTTP API 進行重播驗收。每個值都標明出處：讀取（來源寫明的）、推得、自選（來源沒說、由代理決定的）、估計（從照片估出的）或量測（在 2026-10-01 的 HiNC 建置上的一次執行中量得的）。
| 項目 | 值 | 依據 |
|---|---|---|
| 車輪 | 含輪刺外徑 Ø500.0、寬 400、輪皮 0.75、輪刺高 7.5 | 讀取（JPL 的 50.0 cm，註明「including grouser」，即含輪刺；不採用 NASA 取整後的 20 in） |
| 輪面 | 19 道人字形輪刺，相隔 15°，每道以四個折點呈之字形橫跨全寬；8 道直輪刺相隔 10°，填滿剩下的 90° | 數量與間距讀取；折點位置（x = −95、−55、55、95 mm）、斜角（24° 與 51°）、4 mm 的厚度（照片上約為節距的 1/16）與直輪刺的位置估計 |
| 內側 | 兩側邊緣各一道 3 mm、深 25 mm 的輪緣，一道 8 mm、深 20 mm 的加強環，距外側邊緣三分之一輪寬；輪面是單純的圓柱（中凸量在任何來源中都沒有數值） | 位置讀取，尺寸估計 |
| 材料 | AA7075 | 自選：合金沒有公開；7075 只是二手說法 |
| 整個車輪的料 | Ø500 × 400；要切掉其中的 98.4 % 才留下車輪 | 推得（依模型計算） |
| 毛胚 | 橫跨全寬的一個輪面節距，介於兩道輪刺的中心線之間，內側已車削完成：231.1 cm³ | 自選 |
| 設計模型 | 同一個節距，槽銑到 0.75 mm 的輪皮；槽壁取 Ø10 刀具保持在車輪半徑方向上時所留下的形狀，內角 R5；移除 178.3 cm³ | 推得 |
| 夾具 | 完成車輪的其餘部分、夾在旋轉台與尾座頂心之間的 Ø80 心軸，以及裝在加強環上的輪轂板 | 自選 |
| 機台 | 通用立式四軸機：X-Y-Z、沿 X 的 A 軸旋轉台、尾座；A 軸在台面上方 330 mm | 自選，由方塊與圓柱產生 |
| 程式原點 | 在 A 軸上、寬度的中點；G54 (0, 0, −670) | 自選；G54 量測 |
| 控制器、主軸 | Fanuc；實作案例的通用主軸，連續 7.5 kW、短時 10 kW | 自選 |
| T1 粗加工 | Ø12 三刃鋁用端銑刀，刃長 16 mm，從熱縮刀把伸出 25 mm，12,000 rpm，2,880 mm/min（每刃 0.08 mm） | 自選 |
| T2 精加工 | Ø10 三刃，刃長 14 mm，伸出 20 mm，14,000 rpm，2,100 mm/min（每刃 0.05 mm） | 自選 |
| 刀把 | 熱縮刀把，鼻端 Ø24，錐度 4.5°，量規長度 80 mm | 自選：DIN 69882-8 的一般比例 |
| 刃口 | 刃口半徑 5 µm（鋁用研磨刃），後角 10° | 自選 |
| 程式 | 粗加工分兩層（R 246.5，再 R 243.0，底面留 0.5 mm、壁面留 0.3 mm）：每道在固定的 X 上繞輪周走，沿壁面每次步進 6 mm，最後沿壁面順銑一圈；精加工先以 7 mm 步距在 R 242.5 精修底面，再以全高精修壁面 | 自選 |
| 解析度 | 修剪過的程式用 1 與 0.25 mm，驗收用 0.125 mm | 自選（網格解析度） |
上：整個輪面展開，加工的節距以底色標出；下：第 9 與第 10 道輪刺之間的那個節距，藍線是第二層粗加工的刀心，橙線是順銑壁面精加工的刀心。
車輪壁的剖面：輪緣與加強環都從輪皮往內延伸，所以槽在兩側邊緣都是開放的。
HiNC 中的車輪模型，隱藏了機台。輪面上那一圈細線，是加強環的邊在渲染時透過 0.75 mm 的輪皮顯示出來，位置是對的；車輪內側看到的輪刺輪廓也是這樣透出來的。
代理用方塊與圓柱產生的四軸機，A 軸在台面上方 330 mm。
代理怎麼管理這件工作¶
- 第一次播放之前先定通過標準。 在 HiNC 播放任何東西之前，六條標準就已寫進案例的筆記並提交：輪皮不被讀成孔洞；刀把不碰到輪緣、相鄰的輪刺與裝夾；執行乾淨；主軸功率、扭矩與刀具應力都低於各自的極限；移除體積與模型相差在 5 % 以內；並記錄沿刀具軸向的力。
- 先小後大。 一支修剪過的程式（槽的外側 150 mm，含第一個人字形折點）在整條槽之前先以 1 mm 與 0.25 mm 跑過；整條槽只跑一次，用 0.125 mm，在一台共用的 32 核伺服器上排在其他代理的執行後面。
- 在 HiNC 之外也量。 HiNC 匯出的成品，由代理自己的腳本沿徑向線量測；刀把與每一個固定實體之間的間隙，則從程式算出。
- 人在哪裡介入。 HiNC 的產品擁有者從十個產品案例中選出這一案，並裁定公開頁面放代理自己的模型與 HiNC 的圖，而不放 NASA 的插圖，以及每把刀都要裝在合乎實際的刀把上、用剛好夠用的最短伸出量。
難題¶
除非難題中另有註明，數字都是在 2026-10-01 的 HiNC 建置上量得；執行時間與記憶體、1 mm 網格試跑與 Al6061-T6 試跑，出自同樣的程式在 HiNC 3.2.42 上的執行。
一個車輪，三種直徑¶
- 情況。 好奇號的車輪在 JPL 的論文中是 50.0 cm（「including grouser」，含輪刺），在 NASA 比較圖的說明文字中是 20 英吋（50.8 cm）；毅力號 (Perseverance) 的則有 52.3、52.5 與 52.6 cm 三種說法。
- 風險。 模型大了 8 mm，本頁的每一個半徑也跟著錯。
- 怎麼發現。 建模之前蒐集來源時。
- 解法。 採用工程論文的 50.0 cm，它寫明包含輪刺；20 英吋讀成取整後的數字。
- 證據。 加上兩個獨立來源給出的 7.5 mm 輪刺與 0.75 mm 輪皮，模型的各個半徑（250、242.5、241.75 mm）隨之確定，不需要再做任何選擇。
用文字描述的輪面¶
- 情況。 來源給了數量與間距（19 道人字形輪刺相隔 15°，每道「four chevron features」，以及 8 道直輪刺），卻沒有形狀、厚度或配置。
- 風險。 描摹圖面——插圖的使用條款不允許這麼做——或做出一個看起來完全不像這個車輪的輪面。
- 怎麼發現。 案例自己的規則：形狀依照片，不描摹任何圖面。
- 解法。 代理從照片上把形狀讀成數字——四個折點在 x = −95、−55、55 與 95 mm，長段斜 24°、短段斜 51°，往兩個方向各 50 mm 的弧長，輪刺厚 4 mm——並把 8 道直輪刺以 10° 的間隔放在剩下的 90° 裡，因為 19 × 15° 剛好留下這麼多。每一個估計值都標明是估計。
- 證據。 十九道人字形輪刺以 15° 相隔，加上 90° 的里程計區段，正好繞滿一圈；展開的配置圖上沒有任何輪刺互相交叉。
輪緣朝內¶
- 情況。 本案的計畫原本預期兩側各有一道高出輪面的輪緣，需要讓刀把避開。
- 風險。 檢查的是與車輪根本沒有的特徵之間的間隙，卻漏掉它真正有的那些。
- 怎麼發現。 照片上，輪刺的末端在車輪側面呈齒狀，凸起的輪緣會把它們擋住；JPL 把邊緣的輪緣與內部的加強環並列為結構。
- 解法。 輪緣是從輪皮往內延伸的壁，槽在兩側邊緣都是開放的。間隙標準照實際存在的東西來寫：輪緣、相鄰的輪刺、心軸、旋轉台與尾座。
- 證據。 見結果：刀具在輪緣外 9 mm 處下降到切深，而最近的固定實體——旋轉台的定子環——與刀具組件保持 87.8 mm 的距離。
為什麼不用三軸¶
- 情況。 一條 15° 的槽，沿輪周約 59 mm 寬。
- 風險。 如果旋轉台分度後固定、刀具平面移動，槽底就是一條弦：中間比兩側高 1.8 mm，是輪皮厚度的 2.4 倍。要嘛兩側多留 1.8 mm 的金屬，要嘛中間切穿。
- 怎麼發現。 寫程式之前。
- 解法。 刀具保持在車輪的半徑方向上，正對 A 軸上方：旋轉台在它下方轉動車輪，同時 X 沿寬度移動。於是展開後的槽上的一條直線，就是單一個 X-A 直線單節，槽底是真正的圓柱面。
- 證據。 成品的輪皮讀到 0.750–0.759 mm，整個槽底的半徑都在 242.500–242.508 mm。
控制器讀法不同的進給¶
- 情況。 在 G94 下，Fanuc（以及 HiNC 的控制器模型）把移動 A 的單節當成每分鐘走一段合成距離 √(ΔX² + ΔZ² + ΔA²)，其中 A 以度計。
- 風險。 繞輪周的一道若照刀尖進給來寫，在這個半徑下會比預期慢約四倍，每一個時間與切屑厚度也跟著錯。
- 怎麼發現。 閱讀 HiNC 怎麼為轉動旋轉軸的單節計時。
- 解法。 每個單節的 F 等於刀尖進給乘上它的合成距離、再除以它的刀尖弧長：繞輪周、2,100 mm/min 的精加工道寫成 F496.2。
- 證據。 HiNC 讀到的實際刀尖進給在粗加工道上是 2,880 mm/min，而仿真時間與程式本身的進給時間相符（粗加工 191.3 s 對它 189.1 s 的進給，精加工 125.1 s 對 122.8 s，其餘是快移與下刀）。
500 mm 車輪的一個節距¶
- 情況。 以細到足以看見 0.75 mm 輪皮的網格寬度去建整個車輪，網格量遠超過這個問題所需。
- 風險。 一次對伺服器來說太大的執行，或一次粗到看不見輪皮的執行。
- 怎麼發現。 建模之前規劃記憶體（記憶體規劃）。
- 解法。 毛胚是在兩道輪刺中心線之間切出的一個節距；完成車輪的其餘部分畫成夾具的一部分，所以圖上看得到整個車輪，而 HiNC 也會拿刀具對相鄰的輪刺做檢查。
- 證據。 0.125 mm 的驗收執行峰值 23.1 GB，出現在差異比對與成品匯出時；切削期間約 17 GB。
徑向刀具真正留下的壁面¶
- 情況。 保持在車輪半徑方向上的刀具，留下的壁面與它自己的軸線平行，而不是徑向平面：以 Ø10 刀具來說，兩者在 7.5 mm 的輪刺高度上相差 0.15 mm。
- 風險。 設計模型若用徑向壁面，差異比對會沿每一道輪刺頂端畫出 0.15 mm 的殘料。
- 怎麼發現。 推算設計模型的壁面時。
- 解法。 設計的槽就是刀具本身在它的刀軸區域上掃掠出的形狀，截在槽底半徑處。
- 證據。 在 0.125 mm 下，差異比對讀到輪刺壁面與槽底一樣都在 ±0.1 mm 之內，沿輪刺頂端沒有殘料帶。
比輪皮還粗的網格¶
- 情況。 輪皮厚 0.75 mm；HiNC 的工件是由立方體組成的網格。
- 風險。 比輪皮粗的解析度會把它讀成孔洞：得出「程式會切穿」的錯誤結論，或養成忽略差異比對的習慣。
- 怎麼發現。 在修剪過的程式上，沿徑向線量測 HiNC 匯出的成品：在 1 mm 下，18 % 的線完全找不到輪皮，最薄處讀到 0.04 mm；在 0.25 mm 下，每一條線都找到了，0.750 到 0.767 mm。
- 解法。 驗收以 0.125 mm 執行，輪皮厚度內有六個立方體。
- 證據。 在 0.125 mm 下，差異比對讀到整個槽底都在 ±0.1 mm 之內、沒有過切；穿過匯出零件的 5,344 條徑向線中，沒有一條找到孔洞；碰到輪皮的 5,229 條讀到 0.750–0.759 mm。
超過主軸極限的粗加工¶
- 情況。 使用 HiNC 出貨的 AA7075 切削資料時，粗加工的主軸功率比（輸入功率除以主軸的短時額定）在修剪過的程式上峰值達 1.12。
- 風險。 機台上的主軸過載，或為了修正少數幾處而把整個粗加工放慢。
- 怎麼發現。 功率比的時序圖；代理接著回查超過 1 的那些步屬於哪些程式單節。它起初只歸咎於沿壁面的 6 mm 步進，但只放慢這些步進的修訂版峰值沒有降下來：其餘的是從開放邊緣的進刀，以及陡峭人字形段上各道的尾端——在那裡，每步進 6 mm，壁面就沿輪周偏移 7.5 mm，刀具越過前一道，進入全刀寬槽銑。
- 解法。 這三種移動改為 60 % 的進給；其他一切不變。
- 證據。 在整條槽上、0.125 mm 下，峰值從 1.08 降到 0.84，代價是多 5.3 % 的時間：333.3 s 對 316.5 s。
輪皮是被拉，不是被壓¶
- 情況。 本案原本打算呈現壓在最後 0.75 mm 上的力。
- 風險。 把軸向力的正負號讀反。
- 怎麼發現。 HiNC 算出的刀具沿其軸線的平均力，在它的刀具座標系中是負的，而刀具座標系的 +Z 沿刀具往上。
- 解法。 刀具被拉進零件，所以輪皮被往外拉，就像右旋螺旋刃會做的那樣：粗加工的中位數 183 N，槽底精加工 24 N。
- 證據。 每一段粗加工與精加工的正負號都相同。
結果與效益¶
驗收以 0.125 mm 對整條槽跑了兩支程式，排在一台與其他代理共用的 32 核伺服器上：照原計畫的粗加工與精加工，以及把全刀寬槽銑移動放慢的修訂版。下面的切削數字來自兩支程式在 2026-10-01 的 HiNC 建置上再播一次的結果；執行時間與記憶體是驗收在 HiNC 3.2.42 上的執行。
| 標準（第一次播放之前寫下） | 照原計畫 | 修訂版 |
|---|---|---|
| 輪皮不被讀成孔洞 | 通過：差異比對讀到槽底在 ±0.1 mm 之內；5,344 條徑向線中 0 個孔洞，輪皮 0.750–0.759 mm | 通過（精加工相同） |
| 刀把不碰到輪緣、相鄰的輪刺與裝夾 | 通過：沒有碰撞訊息；刀把鼻端至少高出輪刺頂端 12.5 mm，刀具組件離旋轉台至少 87.8 mm | 通過 |
| 執行乾淨 | 通過：兩支程式的每一行都執行了；只有進度訊息與差異比對的計數 | 通過 |
| 主軸功率、扭矩與刀具應力低於各自的極限 | 不通過：功率比 1.08；扭矩至多 0.45、應力至多 0.34 | 通過：0.84；扭矩至多 0.45、應力至多 0.34 |
| 移除量與模型相差在 5 % 以內，並記錄時間 | 通過：175.7 cm³（−1.5 %），316.5 s | 通過：175.6 cm³（−1.5 %），333.3 s |
| 沿刀具軸向的力（記錄） | 粗加工中位數 183 N，槽底精加工 24 N，把輪皮往外拉 | 相同 |
兩支程式逐段的數字，依序是中位數／第 99 百分位／最高的一步；最後一欄是 HiNC 算出的刀具沿其軸線的平均力（中位數），刀具被拉進零件時為負：
| 程式 · 段落 | 切削步 | 主軸功率比 | 切削力（N） | 應力比 | 沿刀具軸向的力（N） |
|---|---|---|---|---|---|
| 照原計畫，粗加工 · 第一層，繞輪周 | 14,488 | 0.53／1.06／1.06 | 834／869／870 | 0.25／0.26／0.26 | −183 |
| 照原計畫，粗加工 · 第二層，繞輪周 | 14,298 | 0.53／1.07／1.08 | 834／869／899 | 0.25／0.26／0.27 | −183 |
| 修訂版，粗加工 · 第一層，繞輪周 | 16,229 | 0.53／0.71／0.79 | 770／839／864 | 0.23／0.25／0.26 | −183 |
| 修訂版，粗加工 · 第二層，繞輪周 | 16,003 | 0.53／0.71／0.79 | 770／839／892 | 0.23／0.25／0.27 | −183 |
| 沿壁面的粗加工，兩支程式、每一層 | 4,037–4,046 | 0.00／0.19／0.84 | —／486／899 | —／0.15／0.27 | 0 |
| 槽底精加工 | 21,350 | 0.07／0.16／0.83 | 80／171／864 | 0.04／0.07／0.34 | −24 |
| 壁面精加工 | 6,341 | 0.00／0.08／0.80 | —／122／864 | —／0.05／0.34 | 0 |
0.125 mm 下的差異比對：整條槽都在設計的 ±0.1 mm 之內，沒有任何過切。
修剪過的程式、1 mm：網格比輪皮粗，完成的槽底在輪皮從模型中消失的地方出現條帶。
在外側輪緣：刀具在開放處、輪緣外 9 mm 下降到切深，刀把與主軸鼻端與旋轉台保持 88 mm 以上的距離。
代理的腳本沿每支程式找到的最小間隙，單位 mm：
| 間隙 | T1 粗加工（照原計畫與修訂版） | T2 精加工 |
|---|---|---|
| 刀把鼻端高出輪刺頂端 | 18.0 | 12.5 |
| 刀具組件到旋轉台的定子環 | 87.8 | 88.3 |
| 刀具組件到旋轉台的面盤 | 101.8 | 102.0 |
| 刀具組件到尾座 | 189.2 | 189.7 |
在共用伺服器上各次播放的時間與記憶體；實例從第一次修剪播放起就一直開著，所以記憶體是它的最高水位，而不是一次乾淨執行的數字：
| 修剪過的程式，照原計畫 | 照原計畫，整條槽 | 修訂版，整條槽 | |
|---|---|---|---|
| 解析度 | 1 mm／0.25 mm | 0.125 mm | 0.125 mm |
| 執行的程式行數，粗加工 + 精加工 | — | 970 + 512 | 1,037 + 512 |
| 步數 | 28,106 | 68,066 | 71,562 |
| 仿真的加工時間 | 130.0 s | 316.5 s：粗加工 191.3、精加工 125.1 | 333.3 s：粗加工 208.2、精加工 125.1 |
| 執行時間，含差異比對與匯出 | 約 1 分鐘／約 2 分鐘 | 820.9 s | 1,141.2 s |
| 記憶體最高值 | 3.7 GB／4.4 GB | 23.1 GB；切削中 16.9 GB | 24.9 GB；切削中 20.7–21.1 GB |
給加工工程師。 在切任何金屬之前，HiNC 就顯示了：只有刀具保持在半徑方向上、而且精加工一直留在圓柱面上，輪皮才保得住；粗加工的峰值落在之字形挖槽變成全刀寬槽銑的那些移動上，而只放慢這些移動只多花 5 % 的時間；一條槽要切 5 min 33 s，依槽底面積換算，全部 27 條槽約 2.2 h。它沒有告訴你薄輪皮在 183 N 下會讓開多少：在仿真中零件是剛體。
給老師或學生。 為什麼薄圓柱要讓刀具保持在半徑方向上來銑；控制器怎麼為轉動旋轉軸的單節計時；為什麼仿真網格必須比它所檢查的最薄壁還細；以及之字形挖槽在哪裡不再是半刀寬切削。
給評估這種做法值不值得的人。 從一篇論文的表格和一張照片，走到一次通過驗收的四軸仿真，模型、機台與程式都是自己的，並依 HiNC 的建議修訂了一次。整條槽的驗收在伺服器上花了 14 與 19 分鐘，在一個從第一次修剪播放起就一直開著的實例上最多用了 25 GB 記憶體；修剪過的程式約花 2 分鐘與 4.4 GB。通過標準在第一次播放之前就固定了；沒有第二個代理重建這個案例。
誠實的限制¶
- 車輪是重建的。 直徑、寬度、輪皮、輪刺高度、數量與間距都有公開；人字形的形狀、輪刺厚度、輪緣與加強環的尺寸，以及里程計區段的配置，都是從照片估計的，而輪面的「slight crown」（略微中凸）沒有建模。里程計區段的摩斯電碼孔也省略了。
- 合金與切削資料是假設的。 NASA 只說「flight-grade aluminum」（飛行級鋁材）；本案使用 HiNC 出貨的 AA7075 資料，它與材料庫中其他鋁材的資料明顯不同。改用 Al6061-T6 的資料，同樣的修剪粗加工讀到約三分之一的力，第一層的峰值是主軸功率的 0.52，而不是 1.07：照原計畫的粗加工會不會讓主軸過載，取決於這個選擇；全刀寬槽銑的移動讓負載加倍，則與它無關。
- 工序順序是假設的。 內側被當成在銑削之前已經車好，所以刀具是在最終的輪皮上加工；工廠可能先銑，或從內側支撐輪皮。
- 變形在模型之外。 HiNC 算出作用在輪皮上的力，而不是輪刺之間 0.75 mm 的輪皮在這個力下會讓開多少：在仿真中工件是剛體。
- 一個節距，不是整個車輪。 整個車輪的時間與移除量，是依其他 26 條槽的槽底面積（相當於 23.9 條槽）從一條槽換算的；里程計區段的槽沒有播放。
- 匯出網格上一條髮絲般的缺口。 沿車輪中平面的槽底，y ≈ 0 到 0.06 mm 的一條細帶在匯出的網格裡沒有面：精加工刀具的底面在那裡正好落在格面上，沒有任何格子擁有那片面。5,344 條徑向線中有 10 條在那裡只碰到一個面（全在 y = 0.05）；沒有一條是孔洞。
- 通用的機台、主軸與刀把。 機台、7.5 kW 主軸與熱縮刀把都是通用的；真實機台的旋轉台、它的 A 軸進給極限與主軸曲線，都會改變時間與功率比。
讀者可以帶到自己案例的¶
- 信任差異比對之前，先拿網格對照最薄的壁。 比壁還粗的網格寬度會把壁讀成缺失；拿一個匯出的零件，以兩種網格寬度沿穿過壁的線量測，保留在每一處都找得到壁的那個較細的寬度。
- 在旋轉軸上，寫控制器會讀的那個進給。 在 G94 下，轉動 A 的單節依合成距離計時；逐單節縮放 F，或在控制器與仿真器都支援時改用反比時間進給，並核對仿真出的刀尖進給。
- 把負載峰值回溯到它的程式單節。 圖上的一個峰值，就是程式裡的一個位置；第一個解釋（這裡是步進）可能只是三個之一，而只放慢屬於全刀寬槽銑的移動，能讓程式其餘部分維持原本的進給。
- 刀具決定目標形狀時，就從刀具建目標。 由徑向刀具側刃切出的壁面不是徑向平面；照設計意圖畫出的目標，會沿每一道壁面畫出假的差異。
來源與授權¶
- Rankin, A. et al., Assessing Mars Curiosity Rover Wheel Damage, IEEE Aerospace Conference 2022, Jet Propulsion Laboratory，https://www-robotics.jpl.nasa.gov/media/documents/fmwi-rankin-2022-0225-final.pdf。© 2022 IEEE；只使用了事實（數字）。搜尋：Rankin 2022 Mars rover wheel wear。
- Lakdawalla, E., Curiosity wheel damage: The problem and solutions, The Planetary Society, 2014-08-19，https://www.planetary.org/articles/08190630-curiosity-wheel-damage。只使用了事實。
- NASA Science, Curiosity's and Perseverance's Wheels，https://science.nasa.gov/resource/curiositys-and-perseverances-wheels/，出處標示 NASA/JPL-Caltech。它的插圖只作為內部的形狀參考，沒有重製：NASA 的媒體使用準則把影像排除在公共領域之外，並把商業使用限於非宣傳性的編輯用途。搜尋：Curiosity's and Perseverance's Wheels。
- 出處標示：「Wheel numbers: NASA/JPL-Caltech, The Planetary Society. Rebuilt for machining simulation by Tech Coordinate's agent; not a NASA or JPL design file and not endorsed by NASA.」
- 修改之處：沒有從任何來源檔案取用任何東西；模型、機台、夾具與程式都出自代理之手。由於本案沒有使用任何來源檔案，所以不提供來源檔案的備份。