工作流程：感測器資料映射¶

本工作流程說明如何將外部感測器資料（動力計、智慧刀把、加速規）映射至仿真刀具路徑，使仿真步能索引到實際量測資料。

flowchart TD
    Prepare["準備感測器 CSV 資料"]
    Configure["設定時間映射"]
    Simulate["執行仿真"]
    Map["將資料映射至仿真步"]
    View["檢視映射結果"]

    Prepare --> Configure --> Simulate --> Map --> View

概覽¶

資料映射將外部感測器量測與仿真加工步建立關聯。映射後，每個步皆可參照真實的力、力矩、加速度資料，用於：

檢視加工狀態
訓練銑削係數（見銑削力參數訓練）
校正銑削係數
比較仿真與量測力

依資料量與用途，映射可分為 一對一（每步映射至一筆資料）或 一對多（每步映射至多筆來自高取樣率感測器的資料）。

1. 準備感測器 CSV 資料¶

感測器資料格式¶

CSV 檔須有一行標頭，包含 ActualTime 與感測器通道：

來源	標頭	別名
動力計	`Fx`、`Fy`、`Fz`	`Workpiece.Fx`、`Workpiece.Fy`、`Workpiece.Fz`
智慧刀把	`Mx`、`My`、`Mz`	`Holder.Mx`、`Holder.My`、`Holder.Mz`
加速規	`Ax`、`Ay`、`Az`	—

ActualTime,Mx,My,Mz
18:23:54.703,-0.02923,0.10733,0.00409
18:23:54.704,0.04155,-0.04457,0.00448
...

時間格式為 <時>:<分>:<秒>.<毫秒>。可包含其他欄位（如 CH1、CH2），這些欄位映射後也會可用。

控制器資料格式（兩層映射）¶

控制器 CSV 至少需含 FileNo、LineNo、ActualTime：

FileNo,LineNo,ActualTime,MC.X,MC.Y,MC.Z,...
1,6,00:00:00.030,0,0,0.37,...

2. 設定時間映射¶

策略 A：一對一映射（MapSingleByCsvFile）¶

MapSingleByCsvFile 讀取 CSV 並使用時間插值將每筆資料映射至一個仿真步。

PlayNcFile("NC/file1.nc");
MapSingleByCsvFile("Data/sensor.csv");

策略 B：以 PlayCsvFile 一對一映射¶

PlayCsvFile 可直接由 CSV 驅動仿真，每行成為一個步。CSV 中的自訂欄位映射後即可在每步上存取。

PlayCsvFile("Data/controller.csv");

策略 C：一對多全域映射（MapSeriesByCsvFile）¶

對高取樣率資料，先以一對一映射建立 ActualTime，再映射時間序列：

PlayNcFile("NC/file1.nc");
MapSingleByCsvFile("Data/controller.csv");  // 建立 ActualTime
MapSeriesByCsvFile("Data/sensor.csv");       // 映射高取樣率資料

策略 D：一對多局部映射（以錨點為基準）¶

使用錨點將感測器資料映射至特定 NC 路徑段。

步驟 1 — 指定輸入資料與時間範圍：

ClearTimeMappingData();
AddTimeDataByFile("lineA", "Mapping/sensor1.csv", "18:25:51.7100", "18:26:12.9910");
AddTimeDataByFile("lineB", "Mapping/sensor1.csv", "18:26:30.5750", "18:27:12.2880");

步驟 2 — 指定 NC 路徑錨點（嵌入 NC 碼）：

X13. F20 ;@LineSelection("lineA", FirstTouch, ShiftTime_s(2), LineEnd, ShiftDistance_mm(-1));
X25. F10 ;@LineSelection("lineB", FirstTouch, null, LastTouch, null);

跨多個 NC 行的範圍映射使用 BeginSelection / EndSelection：

;@BeginSelection("region1", LineBegin, null);
...
;@EndSelection("region1", LineEnd, null);

錨點旗標：

旗標	說明
`LineBegin`	該行的運動起始點
`LineEnd`	該行的運動結束點
`FirstTouch`	第一個接觸工件的點
`LastTouch`	最後一個接觸工件的點

偏移選項：

偏移	說明
`null`	無偏移
`ShiftTime_s(<秒>)`	時間偏移（正值為向後）
`ShiftDistance_mm(<毫米>)`	距離偏移（正值為向後）

Note

對於不支援 ; 作為註解字元的 FANUC 控制器，將腳本命令包在註解區塊中：

X13. F20 (;@LineSelection("lineA", FirstTouch, null, LineEnd, null);)

選擇結束時自動映射¶

EnableMapOnSelectionEnd 控制選擇結束時是否自動映射（預設：true）：

EnableMapOnSelectionEnd = true;  // EndSelection 自動觸發 Map

清除映射資料¶

映射資料會跨播放器重置而保留。要清除：

ClearTimeMappingData();

3. 執行仿真¶

PlayNcFile("NC/file1.nc");

為何要解譯 NC 而非直接播放 CSV？

系統 NC 解譯器產生的仿真路徑比直接控制器 CSV 回放更準確；後者取樣解析度有限，會扭曲刀具路徑。

4. 映射資料¶

仿真後，套用步驟 2 選定的映射策略。兩層串聯方式：

// 第一層：控制器資料 → 仿真步（透過 FileNo/LineNo → ActualTime）
MapSingleByCsvFile("Data/controller.csv");

// 第二層：感測器資料 → 仿真步（透過 ActualTime → 感測器讀值）
MapSeriesByCsvFile("Data/sensor.csv");

串聯之所以可行：

仿真步與控制器資料共享 FileNo/LineNo 錨點
控制器資料與感測器資料共享 ActualTime 錨點
串聯後，仿真步即可索引感測器資料

Tip

由於工具機加減速行為，仿真時間與實際時間在較長時段會發散。以錨點為基準的線性投影可修正此漂移。

5. 檢視映射結果¶

映射後，感測器資料便附在每個步上。可由 UI：

在工件幾何上檢視顏色梯度圖
檢視時間序列圖
點擊追蹤特定資料通道

匯出映射結果：

WriteStepFiles("Output/[NcName].step.csv");
WriteShotFiles("Output/[NcName].shot.csv", 1);

完整兩層映射範例¶

// 配置解析度
MachiningResolution_mm = 0.125;
EnablePhysics = true;

// 清除既有映射資料
ClearTimeMappingData();

// 用 NC 解譯器產生準確路徑的仿真
PlayNcFile("NC/machining.nc");

// 映射控制器資料（含 FileNo、LineNo、ActualTime）
MapSingleByCsvFile("Data/controller.csv");

// 映射高取樣率感測器資料（含 ActualTime 與力／力矩）
MapSeriesByCsvFile("Data/sensor.csv");

// 匯出結果
WriteStepFiles("Output/[NcName].step.csv");

延伸閱讀¶

銑削力參數訓練 — 使用映射資料訓練係數
基礎仿真 — 基礎仿真設置
串聯映射範例
動力計訓練範例